Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api menggunakan Metoda Logika Fuzzy

Darwison ., Rian Wahyudi

Abstract


This study aims to create a hexapod robot speed control fire extinguisher using fuzzy logic method . By applying the method of fuzzy logic will make the robot move smoother and comparable to the distance . The input of the fuzzy logic method is obtained from three ultrasonic sensors as detection distance to the wall / barrier . Hexapod robot using a servomotor with torgue large enough to perform the movement . Robot speed will be faster if the purpose of the movement of the robot is still far from the wall / barrier and vice versa . Microcontroller with fuzzy logic -based program of its use as a controller movement . The results showed that more refined movement based on the distance read by the sensor , where the sensor is experiencing an error distance measurement is influenced by the material wall / barrier . For the wall material / to obstacle of the board experienced a reading error of 0.18 % , amounting to 0.5 % of books and dolls of 1.58 %.

Keywords: hexapod robot, fuzzy logic, and speed control


ABSTRAK—Penelitian ini bertujuan membuat kontrol kecepatan robot hexapod  pemadam api menggunakan metoda logika fuzzy. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan robot lebih halus dan sebanding dengan jaraknya. Input dari metoda Logika fuzzy didapatkan dari tiga sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak terhadap dinding/penghalang. Robot hexapod menggunakan servomotor dengan torgue yang cukup besar untuk melakukan pergerakan. Kecepatan robot akan lebih cepat jika tujuan pergerakan robot masih jauh dari dinding/penghalang dan sebaliknya. Mikrokontroler dengan program berbasis fuzzy logic-nya digunakan sebagai pengontrol pergerakan. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan lebih halus berdasarkan jarak yang terbaca oleh sensor, dimana sensor mengalami kesalahan pengukuran jarak yang dipengaruhi oleh bahan dinding/penghalang. Untuk bahan dinding/pengahalang dari papan mengalami kesalahan pembacaan sebesar 0,18%, buku sebesar 0,5% dan boneka sebesar 1,58%.

Kata Kunci : robot hexapod, logika fuzzy, dan kontrol kecepatan



Full Text:

PDF

References


Budiharto, Widodo, Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, PT Elex Media Komputindo, Jakarta(2006).

Darwison dan Ade Ermadi, Perancangan dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi dan Pemadam Api Menggunakan Sensor Ultrasonik dan Sensor Ultraviolet Berbasis Mikrokontroler Renesas R8C/13. Teknika, Unand-Padang(2009).

Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Imil Hamda Imran, Perancangan dan Pembuatan sistem Kontrol Kecepatan Servomotor Continous Parallax dengan PID. Teknika No.35 Vol.1 thn.XVIII, Universitas Andalas Padang (2011).

Halim, Sandy, Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan OOPic-R, PT Elex Media Komputindo, Jakarta(2007).

Kadir, Abdul, Panduan Praktis mempelajari Aplikasi Mikrokontroler dan Pemrogramannya menggunakan Arduino, , Penerbit Andi(2013).

Naba, Agus, Belajar Cepat Fuzzy Logic menggunakan Matlab, Penerbit Andi(2009).

Budiharto, Widodo dan Gamayel Rizal, 12 proyek mikrokontroler untuk pemula, Elex Media Komputindo, Jakarta(2007).

Datasheet Devantech SRF04 Ultrasonik Ranger Finder, http.//acrome.com/robotic /part/R93-SRF04p.pdf (16 februari 2014: 10.33 WIB).

Datashee Flame detektor UVtron and Hamatsu Uvtron Drever Circuit c3704 series, http.//acrome.com/robotic/part/ Uvtron Flame.pdf (16 februari 2014:10.33 WIB).




DOI: https://doi.org/10.25077/jnte.v4n2.170.2015

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 3.0 License.

        

 

.
 Statistic and Traffic