Navigasi Berbasis Behavior dan Fuzzy Logic pada Simulasi Robot Bergerak Otonom

Main Article Content

Rendyansyah .
Kemahyanto Exaudi
Aditya Putra Perdana Prasetyo

Keywords

Abstract

Mobile robot is the robotic mechanism that is able to moved automatically. The movement of the robot automatically require a navigation system. Navigation is a method for determining the robot motion. In this study, using a method developed robot navigation behavior with fuzzy logic. The behavior of the robot is divided into several modules, such as walking, avoid obstacles, to follow walls, corridors and conditions of u-shape. In this research designed mobile robot simulation in a visual programming. Robot is equipped with seven distance sensor and divided into several groups to test the behavior that is designed, so that the behavior of the robot generate speed and steering control. Based on experiments that have been conducted shows that mobile robot simulation can run smooth on many conditions. This proves that the implementation of the formation of behavior and fuzzy logic techniques on the robot working well.

Keywords : behavior, fuzzy logic, mobile robot]


AbstrakMobile robot merupakan mekanisme robot yang mampu bergerak otomatis. Pergerakan robot secara otomatis memerlukan suatu sistem navigasi. Navigasi adalah metode untuk menentukan gerak robot. Pada penelitian ini navigasi robot dikembangkan menggunakan metode behavior (perilaku) dengan logika fuzzy. Perilaku robot dibagi menjadi beberapa modul, seperti berjalan, menghindari halangan, mengikuti dinding, koridor maupun kondisi u-shape. Pada penelitian ini dirancang simulasi mobile robot di dalam pemrograman visual. Robot dilengkapi dengan tujuh sensor jarak dan dibagi menjadi beberapa kelompok untuk menguji perilaku yang dirancang, sehingga perilaku robot menghasilkan pengaturan kecepatan dan steering. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan menunjukkan bahwa simulasi mobile robot dapat berjalan mulus (smooth) pada berbagai kondisi. Hal ini membuktikan bahwa implementasi pembentukan behavior dan teknik logika fuzzy pada robot bekerja dengan baik.    

Kata Kunci : behavior, logika fuzzy, mobile robot


References

[1] Nurmaini, S. dan Tutuko, B., A New Classification Technique in Mobile Robot Navigation, Telkomnika, Vol. 9, No. 3, hal 453-464, (2011).
[2] Sembiring, S., Baafai, U., dan Tarigan, P., Implementasi Arsitektur Behavior-Based dengan Menggunakan Fuzzy untuk Navigasi Car-Like Mobile Robot dalam Lingkungan yang Tak Dikenal, Jurnal Generic, Vol. 9, No. 2, hal 320-331, (2014).
[3] Hamzah, M.I. dan Abdall, T.Y., Mobile Robot Navigation using Fuzzy Logic and Wavelet Network, International Journal of Robotics and Automation (IJRA), Vol. 3, No. 3, hal 191-200, (2014).
[4] Ardisasmita, M.S., Pengembangan Robot Mobil Otonom Menggunakan Sistem Kendali Fuzzy dan Jaringan Syaraf Tiruan, Risalah Lokakarya Komputasi dalam Sains dan Teknologi Nuklir XIV, hal 157-170, (2003).
[5] Wang, H., Chen, C., dan Huang, Z., Ultrasonic Sensor Based Fuzzy-Neural Control Algorithm of Obstacle Avoidance for Mobile Robot, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, Part 1, hal 824-833, (2007).
[6] Aribowo, F.W., Fatchur, A., Setiawan, I., Robot Mobile Penjejak Arah Cahaya Dengan Kendali Logika Fuzzy, Transmisi, Jurnal Teknik Elektro, Jilid 10, No. 3, hal 144-150, (2008).
[7] Adriansyah, A., Gunardi, Y., Badaruddin, dan Ihsanto, E., Goal-Seeking Behavior-Based Mobile Robot Using Particle Swarm Fuzzy Controller, Telkomnika, Vol. 13, No. 2, hal 528-538, (2015).
[8] Pitowarno E., Robotika : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, (2006).
[9] Ping, J., Xiao-fang, H., dan Ai-dong, G., Mobile Robot gas Source Localization Based on Behavior Strategies, Proceeding of the 33rd Chinese Control Conference, hal 8304-8308, (2014).
[10] Sugiarto, I., Untung, L.L., dan Rahman, M.I., Implementation of Fuzzy Logic in FPGA for Maze Tracking of a Mobile Robot Based on Ultrasonic Distance Measurement, Jurnal Teknik Elektro, Vol. 8, No.2, hal 96-102, (2008).
[11] Fahmizal dan Kuo, C., Development of a Fuzzy Logic Wall Following Controller for Steering Mobile Robots, Proceedings of International Conference on Fuzzy Theory and Its Application, hal 7-12, (2013).
[12] Farooq, U., Khalid, A., Amar, M., Habiba, A., Shafique, S., dan Noor, R., Design and Low Cost Implementation of a Fuzzy Logic Controller for Wall Following Behavior of a Mobile Robot, International Conference on Signal Processing Systems, vol. 2, hal 740-746, (2010).
[13] Rendyansyah, Rivai, M., dan Purwanto, D., Implementasi kendali Logika Fuzzy Untuk Mengontrol Pergerakan Olfactory Mobile Robot Dalam Mengikuti Dinding Obyek, Prosiding Seminar Nasional Matematika dan Pendidikan Matematika, hal 384-395, (2015).
[14] Darwison dan Wahyudi, R., Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api Menggunakan Metoda Logika Fuzzy, Jurnal Nasional Teknik Elektro, Vol. 4, No. 2, hal 227-234, (2015).