PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI ROBOT KAPAL KATAMARAN UNTUK MENGHINDARI RINTANGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY

Rossi Passarella, Kemahyanto Exaudi, Sayyidatina Fatimah

Abstract


Abstrak— Robot kapal katamaran adalah sebuah kapal robot yang memiliki 2 buah lambung tambahan disisi kanan dan kiri yang berfungsi untuk menjaga kestabilan robot kapal. Adapun sistem navigasi pergerakan atau manuver robot kapal ini ditentukan oleh pergerakan rudder yang berada  di buritan kapal  dan dikendalikan secara otomatis mengadopsi teknik logika fuzzy Sugeno. Inputan logika fuzzy  ini didapat dari kamera yang terletak pada haluan robot kapal. inputan ini dibagi menjadi 3 menggunakan proses pengolahan citra berupa daerah kiri, tengah dan kanan. Hasil dari  perhitungan fuzzy berupa nilai sudut yang dikirimkan ke motor servo untuk menggerakkan rudder. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan terhadap robot kapal katamaran, pergerakan robot memiliki tingkat akurasi yang baik.

 

Kata Kunci : Fuzzy Logic Sugeno, , Robot Kapal Katamaran, Rudder, Sistem Navigasi

 

Abstract— The robotic ship Katamaran is a robotic ship which has two extra hulls at both side of ship. The existence of the hulls aims to keep the ship balance. The navigation or robot maneuvers are set by the movement of rudder which is installed at stern of ship. It also adopted Fuzzy Sugeno Logic. The input of this fuzzy logic is obtained by camera which is placed at prow. The input is separated to three by using image processing which are being formed of left area, middle area, and right area. The result of fuzzy calculation is the angle which is sent to servo motors to move the rudder. According the test of robotic ship katamaran, the accuracy has a good level.

 

Keywords : Fuzzy Logic Sugeno, Robot Kapal Katamaran, Rudder, Sistem Navigasi

 


References


Nurmaini, S. dan Tutuko, B., A New Classification Technique in Mobile Robot Navigation, Telkomnika, Vol. 9, No. 3, hal 453-464, 2011

Sembiring, S., Baafai, U., dan Tarigan, P., Implementasi Arsitektur Behavior-Based dengan Menggunakan Fuzzy untuk Navigasi Car-Like Mobile Robot dalam Lingkungan yang Tak Dikenal, Jurnal Generic, Vol. 9, No. 2, hal 320-331, 2014.

Darwison dan Rian Wahyudi., Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api menggunakan Metoda Logika Fuzzy, Jurnal Nasional Teknik Elektro (JNTE), Vol. 4, No. 2, 2015.

Anitasari, Ruri dkk., Perancangan sistem kendali manufer untuk menghindari tabrakan pada kapal tangki berbasis logika fuzzy. Jurnal. Institut Teknologi Sepuluh November, 2009

Aji Sera Sakti, I.K.A.P. Utama. 2012. Analisis CFD dan Eksperimen hambatan Lambung Katamaran Asimetris Flat Side Outside dengan Variasi Jarak Demihull. Jurnal. KAPAL- Vol. 9, No.3 Oktober 2012. Institut Teknologi Sepuluh November.

Putra, Darma. 2010. Pengolahan Citra Digital. ANDI Yogyakarta.

Sri Kusumadewi, 2003. Artificial Intelegence (Teknik dan aplikasinya), edisi pertama. Penerbit Graha Ilmu, Jakarta.

Muhlis, Nur, 2010. Perancangan Kontroler Kaskade Fuzzy untuk Pengaturan Tekanan Pada Pressure Control Trainer 38-714.




DOI: http://dx.doi.org/10.20449/jnte.v7i1.446

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


 

JNTE index by:

 

 

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.