Perancangan Sistem Navigasi Robot Kapal Katamaran untuk Menghindari Rintangan Menggunakan Logika Fuzzy

Rossi Passarella, Kemahyanto Exaudi, Sayyidatina Fatimah

Abstract


The robotic ship Katamaran is a robotic ship which has two extra hulls at both side. The existence of the hulls aims to keep the ship balance. The navigation of the robot or known as maneuver is set by the movement towards rudder which is installed at stern of ship. To do this Fuzzy Sugeno Logic is applied. The input of this fuzzy logic is obtained by camera which is placed at the prow. The input is an image video, the image then separated out three areas by using image processing which is being formed into left area, middle area, and right area. As the result of fuzzy calculation is the angle which is sent to the servo motors to move the rudder.  The maneuver of the robotic ship katamaran, has a good level.

Keywords : Fuzzy Logic Sugeno, robotic ship Katamaran, Rudder, navigation system


Abstrak

Robot kapal katamaran adalah sebuah kapal robot yang memiliki 2 buah lambung tambahan disisi kanan dan kiri yang berfungsi untuk menjaga kestabilan robot kapal. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem navigasi pergerakan atau manuver robot kapal yang ditentukan oleh pergerakan rudder yang berada  di buritan kapal  dan dikendalikan secara otomatis mengadopsi teknik logika fuzzy Sugeno. Input logika fuzzy  ini didapat dari kamera yang terletak pada haluan robot kapal. Input ini dibagi menjadi 3 menggunakan proses pengolahan citra berupa daerah kiri, tengah dan kanan. Hasil dari  perhitungan fuzzy berupa nilai sudut yang dikirimkan ke motor servo untuk menggerakkan rudder. Pergerakan kapal katamaran menjadi baik.

Kata Kunci : Fuzzy Logic Sugeno, , Robot Kapal Katamaran, Rudder, Sistem Navigasi


Full Text:

PDF

References


Nurmaini, S. dan Tutuko, B., A New Classification Technique in Mobile Robot Navigation, Telkomnika, Vol. 9, No. 3, hal 453-464, 2011

Sembiring, S., Baafai, U., dan Tarigan, P., Implementasi Arsitektur Behavior-Based dengan Menggunakan Fuzzy untuk Navigasi Car-Like Mobile Robot dalam Lingkungan yang Tak Dikenal, Jurnal Generic, Vol. 9, No. 2, hal 320-331, 2014.

Darwison dan Rian Wahyudi., Kontrol Kecepatan Robot Hexapod Pemadam Api menggunakan Metoda Logika Fuzzy, Jurnal Nasional Teknik Elektro (JNTE), Vol. 4, No. 2, 2015.

Anitasari, Ruri dkk., Perancangan sistem kendali manufer untuk menghindari tabrakan pada kapal tangki berbasis logika fuzzy. Jurnal. Institut Teknologi Sepuluh November, 2009

Aji Sera Sakti, I.K.A.P. Utama. 2012. Analisis CFD dan Eksperimen hambatan Lambung Katamaran Asimetris Flat Side Outside dengan Variasi Jarak Demihull. Jurnal. KAPAL- Vol. 9, No.3 Oktober 2012. Institut Teknologi Sepuluh November.

Putra, Darma. 2010. Pengolahan Citra Digital. ANDI Yogyakarta.

Sri Kusumadewi, 2003. Artificial Intelegence (Teknik dan aplikasinya), edisi pertama. Penerbit Graha Ilmu, Jakarta.

Muhlis, Nur, 2010. Perancangan Kontroler Kaskade Fuzzy untuk Pengaturan Tekanan Pada Pressure Control Trainer 38-714.




DOI: https://doi.org/10.25077/jnte.v7n1.446.2018

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 3.0 License.

 

  

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Statistic and Traffic