Kontrol Posisi Robot Mobil Menggunakan Logika Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik
Main Article Content
Keywords
Abstract
Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot mobil dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak dan encoder untuk penghitung kecepatan robot mobil. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan servomotor DC dari robot mobil bergerak lebih halus. Logika fuzzy merupakan suatu hubungan ketidakpastian sesuatu yang tidak mempunyai suatu batas jelas kedalam suatu persamaan matematis yang mudah dimengerti. Fungsi keanggotaan menggunakan segitiga dan dinyatakan secara numerik serta Metoda inference yang digunakan adalah metode Mandani. Hasil-hasil percobaan menunjukkan bahwa semakin dekat jarak akan membuat pergerakan robot mobil semakin lebih halus. Encoder mempunyai rata-rata persentase kesalahan sebesar 22.38% dan sensor ultrasonic mempunyai rata-rata perubahan waktu per 2 cm yaitu 0.114546 ms dengan kesalahan sebesar 4,14%.
Kata Kunci : robot mobil, logika fuzzy dan kontrol posisi.
References
[2] Muhammad I.R., Perancangan Dan Implementasi Sistem Kendali PID Adaptif Pada Pergerakan SYNCBOT , Tugas Akhir (2004).
[3] Ahmad Rivai, Perancangan Dan Implementasi Kendali Cerdas Logika Fuzzy Pada Kontrol Posisi Motor Servo AC, Tugas Akhir (2008).
[4] Febry Yadi Z, Robot Cerdas Pengangkut Box dengan Sensor Ultrasonik Sebagai Navigasi Berbasis Mikrokontroller, Tugas Akhir (2009).
[5] Kuswadi, Son., Kendali Cerdas Teori dan Aplikasinya, ANDI Yogyakarta (2007).
[6] Malik, Moh. Ibnu., Pengantar Membuat Robot, Gava Media Yogyakarta (2006).
[7] Sigit, Rianto., Robotika, Sensor dan Aktuator, Graha Ilmu Yogyakarta (2007).
[8] Nalwan, Paulus Andi., Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51, PT Elex Media Komputindo: Jakarta (2003).
[9] Sulistiyanto, Nanang., Pemrograman Mikrokontroler R8C/13, PT Elex Media Komputindo: Jakarta (2008).
Article Sidebar
Article Details
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
The authors declare that:
1. This paper has not been published in the same form elsewhere.
2. It will not be submitted anywhere else for publication prior to acceptance/rejection by this Journal.
3. A copyright permission is obtained for materials published elsewhere and which require this permission for reproduction.
Darwison ., Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas
Ilhamdi Rusydi, Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas
Rico Fajri, Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas