Kontrol Posisi Robot Mobil Menggunakan Logika Fuzzy dengan Sensor Ultrasonik

Darwison ., Ilhamdi Rusydi, Rico Fajri

Abstract


Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot mobil dengan menggunakan sensor ultrasonik sebagai pengukur jarak dan encoder untuk penghitung kecepatan robot mobil. Dengan menerapkan metoda logika fuzzy akan membuat pergerakan servomotor DC dari robot mobil bergerak lebih halus. Logika fuzzy merupakan suatu hubungan ketidakpastian sesuatu yang tidak mempunyai suatu batas jelas kedalam suatu persamaan matematis yang mudah dimengerti. Fungsi keanggotaan menggunakan segitiga dan dinyatakan secara numerik serta Metoda inference yang digunakan adalah metode Mandani. Hasil-hasil percobaan menunjukkan bahwa semakin dekat jarak akan membuat pergerakan robot mobil semakin lebih halus. Encoder mempunyai rata-rata persentase kesalahan sebesar 22.38% dan sensor ultrasonic mempunyai rata-rata perubahan waktu per 2 cm yaitu 0.114546 ms dengan kesalahan sebesar 4,14%.         

Kata Kunci : robot mobil, logika fuzzy dan kontrol posisi.


Full Text:

PDF

References


Pitowarno, Endra., Robotika Disain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Andi Yogyakarta (2006).

Muhammad I.R., Perancangan Dan Implementasi Sistem Kendali PID Adaptif Pada Pergerakan SYNCBOT , Tugas Akhir (2004).

Ahmad Rivai, Perancangan Dan Implementasi Kendali Cerdas Logika Fuzzy Pada Kontrol Posisi Motor Servo AC, Tugas Akhir (2008).

Febry Yadi Z, Robot Cerdas Pengangkut Box dengan Sensor Ultrasonik Sebagai Navigasi Berbasis Mikrokontroller, Tugas Akhir (2009).

Kuswadi, Son., Kendali Cerdas Teori dan Aplikasinya, ANDI Yogyakarta (2007).

Malik, Moh. Ibnu., Pengantar Membuat Robot, Gava Media Yogyakarta (2006).

Sigit, Rianto., Robotika, Sensor dan Aktuator, Graha Ilmu Yogyakarta (2007).

Nalwan, Paulus Andi., Teknik Antarmuka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51, PT Elex Media Komputindo: Jakarta (2003).

Sulistiyanto, Nanang., Pemrograman Mikrokontroler R8C/13, PT Elex Media Komputindo: Jakarta (2008).




DOI: https://doi.org/10.25077/jnte.v1n1.63.2012

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 3.0 License.

        

 

.
 Statistic and Traffic