Kontrol Posisi Robot Manipulator Planar Tiga Derajat Kebebasan Berbasis Visual

Darwison ., M. Ilhamdi Rusydi, Bentar .

Abstract


Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot manipulator planar berbasis visual dengan menggunakan sensor kamera sebagai pendeteksi keberadaan  objek. Dengan menerapkan metoda Jacobian Citra  akan membuat pergerakan robot lebih cepat sampai ke objek yang terdeteksi. Input dari Jacobian citra didapatkan dari tangkapan piksel benda oleh Kamera. Posisi dicapai dengan pengaturan kecepatan sudut dari hasil Jacobian robot untuk masing-masing joint robot yang menggunakan servomotor. Mikrokontroler digunakan sebagai pengontrol pergerakan dan komunikasi antara kamera dengan komputer melalui modul wireless. Metoda Jacobian citra dan Jacobian robot di proses di Komputer. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan dipengaruhi oleh nilai kedalaman benda terhadap kamera (Z). Dengan nilai Z=1 error piksel terkecil [-1 0] dan waktu pencapaian 6s. Sedangkan untuk Z=10 membuat  tingkat akurasinya menjadi berkurang dengan error piksel terkecil [-9 -1] dan waktu pencapaian 8s.

Kata Kunci : robot manipulator planar, Jacobian  dan kontrol posisi.


Full Text:

PDF

References


Darwison, M. Ilhamdi Rusydi dan Imil Hamda Imran, Perancangan dan Pembuatan sistem Kontrol Kecepatan Servomotor Continous Parallax dengan PID. Teknika No.35 Vol.1 thn.XVIII, Universitas Andalas Padang (2011).

Ermadi, Ade, Perancangan dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi dan Pemadam Api Menggunakan Sensor Ultraviolet dan Ultrasonik Berbasiskan Mikrokontroler Renesas R8c/13, Universitas Andalas Padang (2009).

Fu, K.S, dkk., Robotics : Control, Sensing, Vision, and Intelligence. New York, The McGraw-Hill Companies (1987).

Goncalves, Paulo dkk., Comparing Visual Servoing Architecture for Planar Robot(2007), Diunduh pada 11 mei 2011 pukul 15:14 WIB dari http://med.ee.nd.edu/MED10/pdf/349.pdf

L.Lewis, Frank., Robot Manipulator Control Theory and Practice”. U.S.A: Mercel Dekker inc(2004).

Monjaraz, J. Cid dkk. , A Visual Servoing Controller for Robot manipulator, (2007). diunduh tanggal 27 mei 2011 pukul 19.38 wib dari http://www.naun.org/journals/circuitssystemssignal/cssp-39.pdf.

Pitowarno, Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta, CV.Andi Offset(2006).

Rusydi, Muhammad Ilhamdi, Perancangan dan Simulasi Algoritma Visual Servoing Berdasarkan Citra Pada Robot Scara Adeptone, Tesis. Pada Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Bandung, Bandung(2008).

Sciavicco, Lorenzo dan Bruno Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulator, The McGraw-Hill Companies, New York (1996).

Xbee PRO Datasheet, diunduh pada tanggal 30 Mei 2011 pukul 19.36 wib dari http://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Zigbee/XBee-Manual.pdf.

Zulvi, Adilson, Tugas Akhir :Perancangan dan Implementasi Visual Servoing Penjejak Garis Pada Robot Lengan 3 Derajat Kebebasan Dengan Pengendali Proporsional. Universitas Andalas, Padang(2010).




DOI: https://doi.org/10.25077/jnte.v2n1.93.2013

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution 3.0 License.

  

        

 

.
 Statistic and Traffic