Kontrol Posisi Robot Manipulator Planar Tiga Derajat Kebebasan Berbasis Visual
Main Article Content
Keywords
Abstract
Penelitian ini bertujuan membuat kontrol posisi robot manipulator planar berbasis visual dengan menggunakan sensor kamera sebagai pendeteksi keberadaan objek. Dengan menerapkan metoda Jacobian Citra akan membuat pergerakan robot lebih cepat sampai ke objek yang terdeteksi. Input dari Jacobian citra didapatkan dari tangkapan piksel benda oleh Kamera. Posisi dicapai dengan pengaturan kecepatan sudut dari hasil Jacobian robot untuk masing-masing joint robot yang menggunakan servomotor. Mikrokontroler digunakan sebagai pengontrol pergerakan dan komunikasi antara kamera dengan komputer melalui modul wireless. Metoda Jacobian citra dan Jacobian robot di proses di Komputer. Hasil percobaan menunjukkan bahwa pergerakan dipengaruhi oleh nilai kedalaman benda terhadap kamera (Z). Dengan nilai Z=1 error piksel terkecil [-1 0] dan waktu pencapaian 6s. Sedangkan untuk Z=10 membuat tingkat akurasinya menjadi berkurang dengan error piksel terkecil [-9 -1] dan waktu pencapaian 8s.
Kata Kunci : robot manipulator planar, Jacobian dan kontrol posisi.
References
[11] Ermadi, Ade, Perancangan dan Implementasi Robot Mobil Pendeteksi dan Pemadam Api Menggunakan Sensor Ultraviolet dan Ultrasonik Berbasiskan Mikrokontroler Renesas R8c/13, Universitas Andalas Padang (2009).
[12] Fu, K.S, dkk., Robotics : Control, Sensing, Vision, and Intelligence. New York, The McGraw-Hill Companies (1987).
[13] Goncalves, Paulo dkk., Comparing Visual Servoing Architecture for Planar Robot(2007), Diunduh pada 11 mei 2011 pukul 15:14 WIB dari http://med.ee.nd.edu/MED10/pdf/349.pdf
[14] L.Lewis, Frank., Robot Manipulator Control Theory and Practice”. U.S.A: Mercel Dekker inc(2004).
[15] Monjaraz, J. Cid dkk. , A Visual Servoing Controller for Robot manipulator, (2007). diunduh tanggal 27 mei 2011 pukul 19.38 wib dari http://www.naun.org/journals/circuitssystemssignal/cssp-39.pdf.
[16] Pitowarno, Endra, Robotika Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta, CV.Andi Offset(2006).
[17] Rusydi, Muhammad Ilhamdi, Perancangan dan Simulasi Algoritma Visual Servoing Berdasarkan Citra Pada Robot Scara Adeptone, Tesis. Pada Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Bandung, Bandung(2008).
[18] Sciavicco, Lorenzo dan Bruno Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulator, The McGraw-Hill Companies, New York (1996).
[19] Xbee PRO Datasheet, diunduh pada tanggal 30 Mei 2011 pukul 19.36 wib dari http://www.sparkfun.com/datasheets/Wireless/Zigbee/XBee-Manual.pdf.
[20] Zulvi, Adilson, Tugas Akhir :Perancangan dan Implementasi Visual Servoing Penjejak Garis Pada Robot Lengan 3 Derajat Kebebasan Dengan Pengendali Proporsional. Universitas Andalas, Padang(2010).
Article Sidebar
Article Details
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).
The authors declare that:
1. This paper has not been published in the same form elsewhere.
2. It will not be submitted anywhere else for publication prior to acceptance/rejection by this Journal.
3. A copyright permission is obtained for materials published elsewhere and which require this permission for reproduction.
Darwison ., Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas
M. Ilhamdi Rusydi, Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas
Bentar ., Laboratorium Elektronika Industri Jurusan Teknik Elektro Universitas Andalas
Laboratorium Elektronika IndustriJurusan Teknik Elektro
Universitas Andalas